移动机器人导航、控制与遥感
(美)库克著, 库克 (Cook, Gerald), Gerald Cook
1 (p1): 第1章 移动机器人的运动模型
1 (p1-1): 1.0 引言
1 (p1-2): 1.1 前轮转向移动机器人
4 (p1-3): 1.2 差动转向移动机器人
6 (p1-4): 习题
6 (p1-5): 参考文献
8 (p2): 第2章 移动机器人控制
8 (p2-1): 2.0 引言
8 (p2-2): 2.1 前轮转向移动机器人的航向控制
15 (p2-3): 2.2 前轮转向移动机器人的速度控制
16 (p2-4): 2.3 差动转向移动机器人的航向和速度控制
18 (p2-5): 2.4 前轮转向移动机器人的参考轨迹和增量控制
22 (p2-6): 2.5 基于非线性模型的前轮转向移动机器人航向控制
25 (p2-7): 2.6 前轮转向移动机器人航向与速度的计算力矩控制
26 (p2-8): 2.7 基于非线性模型的差动移动机器人航向控制
27 (p2-9): 2.8 差动移动机器人航向与速度的计算力矩控制
28 (p2-10): 2.9 基于局部坐标系的转向控制
38 (p2-11): 2.10 前轮转向移动机器人的最优控制
50 (p2-12): 2.11 无约束最终航向角前轮转向移动机器人的最佳转向
51 (p2-13): 习题
52 (p2-14): 参考文献
53 (p3): 第3章 机器人姿态
53 (p3-1): 3.0 引言
53 (p3-2): 3.1 偏航、俯仰、滚转的定义
54 (p3-3): 3.2 偏航旋转矩阵
55 (p3-4): 3.3 俯仰旋转矩阵
56 (p3-5): 3.4 滚转旋转矩阵
58 (p3-6): 3.5 通用旋转矩阵
59 (p3-7): 3.6 齐次变换
62 (p3-8): 3.7 向量的旋转
63 (p3-9): 习题
64 (p3-10): 参考文献
65 (p4): 第4章 机器人导航
65 (p4-1): 4.0 引言
65 (p4-2): 4.1 坐标系
65 (p4-3): 4.2 地心地固坐标系
67 (p4-4): 4.3 相关的坐标系
69 (p4-5): 4.4 通用横轴墨卡托坐标系
71 (p4-6): 4.5 全球定位系统
73 (p4-7): 4.6 使用GPS、数值方法计算接收器位置
73 (p4-7-1): 4.6.1 基于牛顿法的GPS定位
78 (p4-7-2): 4.6.2 基于性能指标最小化的GPS定位
84 (p4-8): 4.7 GPS天线阵列
85 (p4-9): 4.8 平台式惯导系统
88 (p4-10): 4.9 捷联式惯性导航系统
93 (p4-11): 4.10 航位推算
94 (p4-12): 4.11 测斜仪/罗盘
97 (p4-13): 习题
99 (p4-14): 参考文献
100 (p5): 第5章 卡尔曼滤波器的应用
100 (p5-1): 5.0 引言
100 (p5-2): 5.1 批处理方法估计固定量
101 (p5-3): 5.2 固定量的递推估计
104 (p5-4): 5.3 动态系统状态估计
112 (p5-5): 5.4 非线性系统的扩展卡尔曼滤波状态估计
124 (p5-6): 习题
126 (p5-7): 参考文献
128 (p6): 第6章 遥感
128 (p6-1): 6.0 引言
128 (p6-2): 6.1 相机类传感器
136 (p6-3): 6.2 立体视觉
138 (p6-4): 6.3 雷达探测:合成孔径雷达(SAR)
142 (p6-5): 6.4 探测目标时的距离传感器
145 (p6-6): 6.5 探测传感器的扫描模式
148 (p6-7): 习题
149 (p6-8): 参考文献
150 (p7): 第7章 目标跟踪
150 (p7-1): 7.0 引言
150 (p7-2): 7.1 传感器置信区域
154 (p7-3): 7.2 目标定位模型
157 (p7-4): 7.3 被测目标信息存储
160 (p7-5): 习题
161 (p7-6): 参考文献
163 (p8): 第8章 障碍物映射及其在机器人导航中的应用
163 (p8-1): 8.0 引言
163 (p8-2): 8.1 障碍物检测与地理标定传感器
165 (p8-3): 8.2 航位推算导航
167 (p8-4): 8.3 利用已检测到的障碍物进行导航
170 (p8-5): 8.4 同步修正障碍物与机器人的坐标
173 (p8-6): 习题
173 (p8-7): 参考文献
175 (p9): 第9章 机械手控制
175 (p9-1): 9.0 引言
175 (p9-2): 9.1 正向运动学方程
176 (p9-3): 9.2 关节空间路径规范
179…
1 (p1-1): 1.0 引言
1 (p1-2): 1.1 前轮转向移动机器人
4 (p1-3): 1.2 差动转向移动机器人
6 (p1-4): 习题
6 (p1-5): 参考文献
8 (p2): 第2章 移动机器人控制
8 (p2-1): 2.0 引言
8 (p2-2): 2.1 前轮转向移动机器人的航向控制
15 (p2-3): 2.2 前轮转向移动机器人的速度控制
16 (p2-4): 2.3 差动转向移动机器人的航向和速度控制
18 (p2-5): 2.4 前轮转向移动机器人的参考轨迹和增量控制
22 (p2-6): 2.5 基于非线性模型的前轮转向移动机器人航向控制
25 (p2-7): 2.6 前轮转向移动机器人航向与速度的计算力矩控制
26 (p2-8): 2.7 基于非线性模型的差动移动机器人航向控制
27 (p2-9): 2.8 差动移动机器人航向与速度的计算力矩控制
28 (p2-10): 2.9 基于局部坐标系的转向控制
38 (p2-11): 2.10 前轮转向移动机器人的最优控制
50 (p2-12): 2.11 无约束最终航向角前轮转向移动机器人的最佳转向
51 (p2-13): 习题
52 (p2-14): 参考文献
53 (p3): 第3章 机器人姿态
53 (p3-1): 3.0 引言
53 (p3-2): 3.1 偏航、俯仰、滚转的定义
54 (p3-3): 3.2 偏航旋转矩阵
55 (p3-4): 3.3 俯仰旋转矩阵
56 (p3-5): 3.4 滚转旋转矩阵
58 (p3-6): 3.5 通用旋转矩阵
59 (p3-7): 3.6 齐次变换
62 (p3-8): 3.7 向量的旋转
63 (p3-9): 习题
64 (p3-10): 参考文献
65 (p4): 第4章 机器人导航
65 (p4-1): 4.0 引言
65 (p4-2): 4.1 坐标系
65 (p4-3): 4.2 地心地固坐标系
67 (p4-4): 4.3 相关的坐标系
69 (p4-5): 4.4 通用横轴墨卡托坐标系
71 (p4-6): 4.5 全球定位系统
73 (p4-7): 4.6 使用GPS、数值方法计算接收器位置
73 (p4-7-1): 4.6.1 基于牛顿法的GPS定位
78 (p4-7-2): 4.6.2 基于性能指标最小化的GPS定位
84 (p4-8): 4.7 GPS天线阵列
85 (p4-9): 4.8 平台式惯导系统
88 (p4-10): 4.9 捷联式惯性导航系统
93 (p4-11): 4.10 航位推算
94 (p4-12): 4.11 测斜仪/罗盘
97 (p4-13): 习题
99 (p4-14): 参考文献
100 (p5): 第5章 卡尔曼滤波器的应用
100 (p5-1): 5.0 引言
100 (p5-2): 5.1 批处理方法估计固定量
101 (p5-3): 5.2 固定量的递推估计
104 (p5-4): 5.3 动态系统状态估计
112 (p5-5): 5.4 非线性系统的扩展卡尔曼滤波状态估计
124 (p5-6): 习题
126 (p5-7): 参考文献
128 (p6): 第6章 遥感
128 (p6-1): 6.0 引言
128 (p6-2): 6.1 相机类传感器
136 (p6-3): 6.2 立体视觉
138 (p6-4): 6.3 雷达探测:合成孔径雷达(SAR)
142 (p6-5): 6.4 探测目标时的距离传感器
145 (p6-6): 6.5 探测传感器的扫描模式
148 (p6-7): 习题
149 (p6-8): 参考文献
150 (p7): 第7章 目标跟踪
150 (p7-1): 7.0 引言
150 (p7-2): 7.1 传感器置信区域
154 (p7-3): 7.2 目标定位模型
157 (p7-4): 7.3 被测目标信息存储
160 (p7-5): 习题
161 (p7-6): 参考文献
163 (p8): 第8章 障碍物映射及其在机器人导航中的应用
163 (p8-1): 8.0 引言
163 (p8-2): 8.1 障碍物检测与地理标定传感器
165 (p8-3): 8.2 航位推算导航
167 (p8-4): 8.3 利用已检测到的障碍物进行导航
170 (p8-5): 8.4 同步修正障碍物与机器人的坐标
173 (p8-6): 习题
173 (p8-7): 参考文献
175 (p9): 第9章 机械手控制
175 (p9-1): 9.0 引言
175 (p9-2): 9.1 正向运动学方程
176 (p9-3): 9.2 关节空间路径规范
179…
Year:
2015
Edition:
2015
Publisher:
北京:国防工业出版社
Language:
Chinese
ISBN 10:
7118099201
ISBN 13:
9787118099201
File:
PDF, 29.44 MB
IPFS:
,
Chinese, 2015